T_CSAE 212-2021 智能网联汽车场景数据图像标注要求及方法.pdf

ICS 35.240.99 CCS L 79 团 体 标 准 T/CSAE 2122021 智能网联汽车场景数据图像标注 要求及方法 Requirements and methods for scenario data image annotation of intelligent connected vehicles 2021-07-15 发布 2021-07-15 实施 中国汽车工程学会 发布 中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE 标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应用。CSAE 标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：北京市大兴亦庄开发区荣华南路13号院（中航国际广场H5座）；电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱：wwqsae-china.org。T/CSAE 2122021 I 目 次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 场景数据图像标注内容及要求.2 4.1 场景数据图像标注内容.2 4.2 场景数据图像标注要求.4 5 场景数据图像标注方法.4 5.1 交通参与者.4 5.2 道路交通信号灯.5 5.3 道路交通标志.5 5.4 道路交通标线.5 5.5 可行驶区域.6 5.6 场景采集环境.6 5.7 标注流程和保存格式.7 6 标注结果质量评估方法.7 6.1 属性标注评估.7 6.2 位置标注评估.7 6.3 轮廓标注评估.8 附录 A（规范性）各类标注内容关键字与保存值说明.9 附录 B（规范性）标注结果保存格式样例.20 学兔兔 w w w.b z f x w.c o m 标准下载T/CSAE 2122021 II 前 言 本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。本文件起草单位：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、东风悦享科技有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、中汽数据（天津）有限公司、北京云测信息技术有限公司、易图通科技（北京）有限公司、深圳市速腾聚创科技有限公司、中国科学院自动化研究所、北京地平线机器人技术研发有限公司、北京赛目科技有限公司、中国第一汽车股份有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、北京汽车研究总院有限公司、清华大学苏州汽车研究院（吴江）、襄阳达安汽车检测中心有限公司、北京百度网讯科技有限公司。本文件主要起草人：李润泽、王鹤、高嵩、汤咏林、王跃建、李凯、郑建明、孟祥雨、徐月云、王博、赵帅、陈华、麻天宇、王潇、高晋、纪嫣静、何丰、薛晓卿、曹恺、孙辉、刘秋平、王瑶、丁东鹏、陈桂华、陈超、张帆、李超、刘明、王沫、宋佳妮、汪韵怡、王秋、孙建蕾、王鑫、张宇飞、周孝吉、张腾、王磊、程智锋、贾宇航、沈健、施佳樑、郭建朋、芦健、吴学易、余骝。学兔兔 w w w.b z f x w.c o m 标准下载T/CSAE 2122021 1 智能网联汽车场景数据图像标注要求及方法 1 范围 本文件规定了智能网联汽车场景数据图像中应标注的基本内容、要求、标注方法及评估方法。本文件适用于智能网联汽车场景数据图像标注。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 5768.22009 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志 GB 5768.32009 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线 GB 148872011 道路交通信号灯 GB/T 204802017 沙尘天气等级 GB/T 279562011 中期天气预报 GB/T 279572011 冰雹等级 GB/T 356632017 天气预报基本术语 QX/T 1132010 霾的观测和预警等级 QX/T 2272014 雾的预警等级 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。3.1 场景 scenario 一段连续时间内目标车辆的行为、外部环境以及在特定驾驶任务过程中环境与车之间的作用关系的描述。3.2 图像标注 imageannotation 按照规则从图像数据中获取信息，并将信息记录。3.3 交通参与者 trafficparticipants 交通流中的行人、交通工具和动物等。3.4 道路交通信号灯 road traffic signal lamps 交通流中指挥交通运行的信号灯。学兔兔 w w w.b z f x w.c o m 标准下载T/CSAE 2122021 2 3.5 道路交通标志 road traffic signs 以颜色、形状、字符、图形等向道路使用者传递信息，用于管理交通的设施。来源：GB 5768.22009,3.1 3.6 道路交通标线 road trafficmarkings 道路上的各种线条、箭头、文字、图案及立面标记、实体标记、突起路标和轮廓标等所构成的交通设施。来源：GB 5768.32009,3.1 3.7 可行驶区域 free space 交通参与者可以通行的道路区域。3.8 场景采集环境 scenario acquisition environment 场景中的光源信息、路面材质和天气情况等。4 场景数据图像标注内容及要求 4.1 场景数据图像标注内容 4.1.1 交通参与者 包括行人、交通工具、动物3个一级分类。根据场景要素对一级分类进行细化，得到二级分类，说明如下：a)行人：包括成人、儿童、其他（指海报人物、雕塑、模型人等非真实的人）；b)交通工具：包括乘用车、货车、客车、半挂牵引车、有轨列车、工程车辆、警车、救护车、消防车、校车、洒水车、三轮车、自行车、电动自行车、摩托车、其他；c)动物：包括野生动物、家养宠物、畜牧群、其他。4.1.2 道路交通信号灯 参考GB 148872011中4.1.4条规定的分类，同时为描述图像中不符合国标规定的交通信号灯，增加“其他信号灯”类别，分为机动车信号灯、非机动车信号灯、左转非机动车信号灯、人行横道信号灯、车道信号灯、方向指示信号灯、闪光警告信号灯、道口信号灯、掉头信号灯和其他信号灯10类。4.1.3 道路交通标志参考 GB 5768.22009 中 3.3.1 条规定的分类，同时为描述图像中不符合国标规定的道路交通标志，增加“其他标志”类别，分为警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅游区标志、作业区标志、告示标志、辅助标志和其他标志 9 个一级分类。除一级分类外，本文件还规定了道路交通标志的二级分类，二级分类定义参考 GB 5768.22009 中对警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅游区标志、作业区标志的细分类别定义。因二级分类数量较多，本文件不再赘述，一级分类说明如下：a)警告标志：警告车辆、行人注意道路交通的标志；b)禁令标志：禁止或限制车辆、行人交通行为的标志；c)指示标志：指示车辆、行人应遵循的标志；d)指路标志：传递道路方向、地点、距离信息的标志；e)旅游区标志：提供旅游景点方向、距离的标志；学兔兔 w w w.b z f x w.c o m 标准下载T/CSAE 2122021 3 f)作业区标志：告知道路作业区通行的标志；g)告示标志：告知路外设施、安全行驶信息以及其他信息的标志；h)辅助标志：附设在主标志下，对其进行辅助说明的标志；i)其他标志：不符合 GB 5768.22009 中规定的道路交通标志。4.1.4 道路交通标线 参考GB 5768.32009 中3.3条规定的分类，同时为描述图像中不符合国标的道路交通标线，增加“其他标线”类别，分为指示标线、禁止标线、警告标线和其他标线4个一级分类。除一级分类外，本文件还规定了道路交通标线的二级分类，二级分类的定义参考GB 5768.32009中对指示标线、禁止标线、警告标线的细分类别的定义。因二级分类数量较多，本文件不再赘述，一级分类说明如下：a)指示标线：指示车行道、行车方向、路面边缘、人行道、停车位、停靠站及减速丘等的标线；b)禁止标线：告示道路交通的遵行、禁止、限制等特殊规定的标线；c)警告标线：促使道路使用者了解道路上的特殊情况，提高警觉准备应变防范措施的标线；d)其他标线：不符合 GB 5768.32009 中规定的道路交通标线。4.1.5 可行驶区域 是指交通参与者可以通行的道路区域，分为结构化道路、半结构化道路和非结构化道路3类：a)结构化道路：道路车道线清晰、道路边界明显；b)半结构化道路：道路车道线不清晰、道路边界明显；c)非结构化道路：没有道路车道线、道路边界不明显。4.1.6 场景采集环境 包括光源信息、路面材质、天气情况3个部分。4.1.6.1 光源信息包含光源位置、场景时段、光照强度 3 个部分。a)光源位置分为逆光和非逆光。b)场景时段分为白天、夜晚、未知（指无法辨认白天和夜晚的情况，如地下停车场中）。c)光照强度包含主观指标和客观指标 2 种评价方式，如果场景数据中记录有光照度值（单位 lx），则采用客观指标，否则采用主观指标标注光照强度，评价方式说明如下：1)主观指标分为正常、强光、弱光 3 类；2)客观指标分为30lx、30lx50lx、50lx100lx、100lx3000lx、3000lx100000lx 5类。4.1.6.2 路面材质包括道路固有路面材质、路面覆盖物 2 个部分：a)道路固有路面材质分为沥青、水泥/混凝土、砖石/砌块、碎石/鹅卵石、稳定土路面、环氧地坪、草地、其他情况 8 类；b)路面覆盖物分为无覆盖物、积水路面、积雪路面、结冰路面、落叶覆盖路面、有洒落物路面、其他情况 7 类。4.1.6.3 天气情况包括 10 个一级分类，针对部分一级分类细分了二级分类。二级分类的定义参考 GB/T 356632017、GB/T 279562011、GB/T 279572011、QX/T 2272014、QX/T 1132010、GB/T 204802017 等标准中的规定。天气情况的一级分类和二级分类说明如下：a)晴天；b)多云；c)阴天；d)雨天：包括小雨、中雨、大雨、暴雨、大暴雨、特大暴雨；学兔兔 w w w.b z f x w.c o m 标准下载T/CSAE 2122021 4 e)雪天：包括小雪、中雪、大雪、暴雪、大暴雪、特大暴雪；f)冰雹：包括小冰雹、中冰雹、大冰雹、特大冰雹；g)雾/霾：包括雾/轻微霾、大雾/轻度霾、浓雾/中度霾、强浓雾/重度霾；h)沙尘暴：包括浮尘、扬沙、沙尘暴、强沙尘暴、特强沙尘暴；i)特殊天气：包括太阳雨、太阳雪、闪电、塑料袋漂浮物、树叶漂浮物；j)其他：针对地下停车场等室内环境或不属于上述 9 种天气的情况。4.2 场景数据图像标注要求 4.2.1 交通参与者应标注出其在图像中的像素坐标、一级分类和二级分类、物体朝向、动作状态、遮挡等级、截断等级和 ID。4.2.2 道路交通信号灯应标注出其在图像中的像素坐标、类别、指示属性、遮挡等级和截断等级。4.2.3 道路交通标志应标注出其在图像中的像素坐标、一级分类和二级分类、遮挡等级和截断等级。4.2.4 道路交通标线应标注出其在图像中的像素坐标、一级分类和二级分类、遮挡等级和截断等级、交通标线有效性，车道线还应标注车道线属性。注意，图像中可能存在未被有效清除的弃用的交通标线（如弃用的人行横道线等），弃用的交通标线应被同样标注。4.2.5 可行驶区域标注应满足如下要求：