GBT 12644 2001.pdf

G B / T 1 2 6 4 4 -2 0 0 1 前 少 二 1 本标准等效采用国际标准I S O 9 9 4 6 : 1 9 9 9 。 国际标准化组织于1 9 9 7 年开始对I S O 9 9 4 6 : 1 9 9 1 进行 修订 ， 1 9 9 9 年发布了新版本 I S O 9 9 4 6 : 1 9 9 9 。根据该标准技术内容 ， 对我国的国家标准 G B / T 1 2 6 4 4 - 1 9 9 0 工业机器人特性表示 进行修订。 技术内容的重要改变有 ： 规定了制造商应如何表示机器人的特 性； 所适用的机器人用途增加了机加工、 涂胶 密封 、 检验 ； 删去了有关坐标系的章条； 删除了 1 9 9 0 年版 本的附录 A “ 工业机器人工作空间作图法” ； 附录中表格增删了相应的内容。 本标准自实施之日 起， 代替 T B / T 1 2 6 4 4 -1 9 9 0 0 本标准的附录 A和附录 B是提示的附录。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国工业 自动化系统标准化技术委员会归口。 本标准由北京机械工业 自 动化研究所负责起草。 本标准主要起草人： 董瑞翔、 胡景耀o 免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) G B / T 1 2 6 4 4 -2 0 0 1 I S O前言 国际标准化组织是一个世界性的国家标准团体（( I S O成员团体 ） 的联合机构 ， 国际标准的制订工作 通常由 I S O技术委员会完成。 对关心已建立的技术委员会项 目的每个成员团体都有权派代表参加该委 员会项目的工作， 与 I S O有协作关系的官方和非官方的国际组织也可以参加工作。I S O在电工技术标 准化的各个方面都与国际电工委员会（( I E C ） 密切合作。 各技术委员会所采纳的国际标准草案为了投票表决要散发到各成员团体。作为国际标准发布至少 需要 7 5 参加投票的成员团体的赞同。 国际标准 I S O 9 9 4 6 是由 I S O/ T C 1 8 4 “ 工业 自动化系统与集成” 技术委员会的 S C 2 “ 制造环境用机 器人” 分技术委员会制定的。 I S O 9 9 4 6 的第二版是对第一版进行技术上的修订而成， 它删除和代替 I S O 9 9 4 6 : 1 9 9 1 0 本标准的附录 A和附录 B仅供参考。 免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) G B / T 1 2 6 4 4 -2 0 0 1 I S O引言 I S O 9 9 4 6 是涉及操作型工业机器人一系列国际标准中的一部分。 其他的国际标准包括的内容有安 全 、 性能规范及其测试方法、 坐标系、 术语以及机械接口等。 用于制造业的操作型工业机器人的数量正在恒定地增长， 并且 已强调需要制定有关机器人特性表 示和规格的标准格式 。 I S O 9 9 4 6 的目的是有助于用户和制造商了解各种类型的机器人并进行比较。 I S O 1 1 5 9 3 : 1 9 9 6 则包含了末端执行器自动更换系统特性表示的格式和词汇。 本国际标准的附录 A给出了机器人规格表示的推荐格式 。附录 B给出了性能规范符号的说明。 注： 在本国际标准中所使用的术语“ 机器人” 即“ 操作型工业机器人” 。 免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准 工业机器人特性表示 G B / T 1 2 6 4 4 -2 0 0 1 e q v I S O 9 9 4 6 : 1 9 9 9 代替 GB / T 1 2 6 4 4 -1 9 9 0 I n d u s t r i a l r o b o t s - -P r e s e n t a t i o n o f c h a r a c t e r i s t i c s 1 范围 本标准规定 了制造商应如何表示机器人的特性。 2 引用标准 下列标准所包含的条文， 通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时， 所示版本均 为有效。所有标准都会被修订， 使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 G B 1 1 2 9 1 -1 9 9 7 工业机器人安全规范（ e q v I S O 1 0 2 1 8 : 1 9 9 2 ) G B / T 1 2 6 4 2 -2 0 0 1 工业机器人性能规范及其试验方法（ e q v I S O 9 2 8 3 : 1 9 9 8 ) G B / T 1 2 6 4 3 - 1 9 9 7 工业机器人词汇（ e q v I S O 8 3 7 3 : 1 9 9 4 ) G B / T 1 4 4 6 8 . 1 -1 9 9 3 工业机器人圆形机械接 口（ n e q I S O 9 4 0 9 . 1 : 1 9 9 1 ) GB / T 1 6 9 7 7 - 1 9 9 7 工 、 I V 机器 人坐标 系和运 动命名原 则 （ e q v I S O 9 7 8 7 : 1 9 9 0 ) 3 定义 本标准采用 G B / T 1 2 6 4 3已给出的定义， 并使用下列定义。 3 . 1 s作空I7 中心（ C . ) c e n t r e o f t h e w o r k i n g s p a c e 当手臂中的每个主动关节处于其运动范围中间位置时， 手腕参考点的位置称为工作空间中心 。 4 单位 除非另外指出， 所有单位如下 ： 一一角度以弧度（ r a d ) 或度 （ “ ） 为单位； 时间以秒（ s ） 为单位； 一一力以牛（ N） 为单位； 质量以千克（( k g ） 为单位； 速度以米 秒（ m / s ) 、 弧度 秒（ r a d / s ） 或度 秒 ( 0 ) / s 为单位 。 5 特 性 5 。 1 总则 制造商应提供与各种特性和要求相关的资料， 这些特性和要求是作为机器人文件的一部分在本章 中作了说明。 5 . 2 应用 制造商应指明机器人被预期的主要应用领域。 典型应用示例为： 搬运； 中华人民共和国国家质f监督检验检疫总局2 0 0 1 - 1 1 一 0 2 批准2 0 0 2 - 0 5 - 0 1 实施 免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) G B / T 1 2 6 4 4 -2 0 0 1 装配； 点焊； 一 一 弧焊； 机 加工 ； 一 喷漆； 涂胶 密封； 检验 。 5 . 3 动力源 制造商应指明所有外部的动力源 ， 包括机器人操作本身 如： 机械结构运动执行器、 控制、 辅助设备 （ 例如夹持器） 所需动力源的类型（ 例如电动的、 液压的、 气动的或混合的） 连同每种所需消耗的最大动 力。这些指标亦应包括所许可的范围和波动。 制造商亦应指明用于控制轴和辅助运动的动力类型（ 例如： 电动的、 液压的、 气动的） 。 当使用多于一 种动力时， 制造商的说明中应包含一个分类细 目。 5 . 4 机械结构 制造商应指明机械结构的类型和机构轴数。在结构外形图中应给出详细的各轴动作。此图也可以 是描述工作空间图样中的一部分（ 见图1 、 图2 ) , 机械结构示例 ： 一 一 直角坐标型机器人； 圆柱坐标型机器人； 一 极坐标型机器人； 关节型机器人。 如果机器人是可移动的， 则应指明导向的方式。 5 . 5 工作空间 在一张图样中至少应画出两个视图来说明手腕参考点的工作空间 的边界 ， 视图中包含有校正位姿 和工作空间中心C w （ 一个视图是在机座坐标系X , -Y ； 平面内， 见G B / T 1 6 9 7 7 ) 。机器人手臂达到的最 大轨迹的投影 ； 另一视图是在机座坐标系X , -Z ： 平面上机器人手臂达到的最大轨迹的投影） 。 图样中亦 应给出副关节轴在手腕参考点的工作空间中在某些点上的运动界限信息（ 见图1 的5 轴机器人示例和 图 2 的 6 轴机器人示例） 。 建议在图样中以表格的形式给出工作空间的细 目和副关节轴的运动范围， 如图 1 和图 2 所示。 免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) G B / T 1 2 6 4 4 -2 0 0 1 单位 mm 标号 1 手腕参考点 2 校正位姿 3 第 4轴 4 第 5轴 空间点 手腕参考点工作空间副关节轴运动范围 XI / mmZ , / mm 第 4 轴第 5轴 19 2 5 1 6 3 5 x - 7 5 0 - 9 0 0十 1 7 0 0 1 5 0 0 21 61 0 + 7 5 0 - 9 0 0士 1 8 0 0 31 75 01 1 4 0- - 7 5 - 1 0 5 0士 1 8 0 0 41 31 034 5十4 5 * - 1 2 0 0 士 1 8 0 0 5 8 706 00 4 5 0 1 2 0 0 1 5 0 0 1 7 0 0 68 401 00 0一 卜 7 5 0 1 2 0 0十 1 4 0 0 1 5 0 0 71 3 507 5 0 图 1 5 轴机器人工作空间示例 免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) c B / T 1 2 6 4 4 -2 0 0 1 单位 mm 标号 手腕参 考点 校正位姿 第 4 轴 第 5 轴 第 6 轴 空 0 1 点 手腕参考点工作空间副关节轴运动范围 X , / mm Z , / mm第 4 轴第 5 轴第 6 轴 l 19 2 5163 5 士2 1 0 0十7 5 0 - 9 0 01 7 0 。. 1 5 0 0 21 61 01 55 0士2 1 0 0 7 5 0 - 9 0 0士1 8 0 0 3 1 75 01 14 0士 21 0 0 7 5 0 J 1 0 5 0 士 1 80 0 咬1 31 0 3 15士2 1 0 0+4 5 0 1 2 0 0士1 8 0 0 58 706 00土 21 0 0 斗 一 4 5 0- 1 2 0 01 5 0 0 - 1 7 0 0 68 401 0 00士 21 0 十7 5 0 - 1 2 0 0十1 4 0 0 J 1 5 0 * 71 3 507 5 0 图 2 6 轴机器人工作空间示例 免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) G B / T 1 2 6 4 4 一2 0 0 1 5 6 坐标系 制造商应按 G B / T 1 6 9 7 7 的规定， 标明机座坐标系和机械接 口坐标系， 并指出与 G B / T 1 6 9 7 7 的不 同处 。 5 . 7 外形尺寸和质量 制造商应标出机械结构和控制单元的外形尺寸（ 单位为m m） 及质量（ 单位为k g ) o 5 . 8 机座安装面 为了确保机器人的安全操作和达到所规定的性能 ， 制造商应提供机座安装面的说明（ 以图样来说 明） 和对于安装所需的建议。 5 . 9 机械接 口 为了将末端执行器安装于机器人手腕上 ， 制造商应给出机械接口的说明（ 包括图样、 规格和必须的 建议） 。如有可能， 应提供所引用的国际标准编号（ 如G B / T 1 4 4 6 8 . 1 ) . 5 . 1 0 控制 制造商应指明： 控制单元的种类及相关的信息 ， 如功能、 专门的规定（ 如控制方案） ； 任务程序存储器： 基本 容量 ， 最大容量； 一 运动控制方法 ： 位姿到位姿（ P T P ) , 连续轨迹（ C P ) ; 一一 运动控制种类 ： 伺服 ， 非伺服； 路径插补方法 ： 直线 ， 圆， 抛物线 ， 其他 ； 一 一 受控轴数： 基本轴数 ， 附加轴数（ 有插补） ， 附加轴数（ 无插补） ， 示教盒 操作器控制 ； 输入输出接口： 信号类型和电平 ， 连续或多路信